Urodził się 2 sierpnia 1939 r. w Warszawie. W 1962 r. ukończył Wydział Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1963-1969 był pracownikiem naukowym na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego, a od 1969 r. Instytutu Nauk Prawnych PAN. W Instytucie Nauk Prawnych PAN uzyskał stopień doktora nauk prawnych, a następnie doktora habilitowanego prawa konstytucyjnego.

W latach 1980-1989 był członkiem "Solidarności" i aktywnie uczestniczył w jej inicjatywach zmierzających do liberalizacji prawa i demokratyzacji systemu politycznego. W 1983 r. był współzałożycielem Komitetu Helsińskiego w Polsce. Publikował w prasie II obiegu teksty dotyczące problematyki prawnej. Uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu jako członek zespołu ds. prawa i wymiaru sprawiedliwości oraz ekspert zespołu ds. politycznych. Delegowany przez "Solidarność" do Państwowej Komisji Wyborczej w wyborach parlamentarnych 1989 r.

W latach 1989-1991 był podsekretarzem stanu w Urzędzie Rady Ministrów i sekretarzem Rady Ministrów. Od 1991 r. do 1998 r. był posłem na Sejm RP. Był członkiem Komisji Ustawodawczej, Komisji ds. Służb Specjalnych, Komisji Obrony Narodowej, a także przewodniczącym Komisji Nadzwyczajnej ds. Kodyfikacji. W latach 1992-1993 był zastępcą przewodniczącego Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego, a od 1993 r. do 1997 r. członkiem Komisji Konstytucyjnej.

Jest autorem licznych publikacji naukowych z dziedziny prawa konstytucyjnego.

W grudniu 1998 r. został wybrany przez Sejm RP na sędziego Trybunału Konstytucyjnego